欧洲自公元476年西罗马帝国灭亡至公元1500年的一千年间被称为中世纪，西欧的封建制度从罗马灭亡后的废墟上产生、发展起来。骑士制度同样也产生于中世纪的欧洲，是欧洲在封建化的过程中逐步产生、确立起来的封建附庸制度。中世纪中前期的欧洲国家是一种松懈的领土集合体。